Задайте глаголу вопрос. Если в вопросе есть «ь» — пишите «ться». Нет — «тся».
Правило
Универсальный приём: подставьте к глаголу вопрос. «Что делать? Что сделать?» — оба с мягким знаком → инфинитив пишется с «ться»: учиться, бороться, смеяться. «Что делает? Что сделает?» — без мягкого знака → третье лицо без «ь»: учится, борется, смеётся. Эта проверка работает всегда — без исключений.